En su origen fue una gigantesca y sólida torre troncocónica artillada, edificada en la década de 1570 para evitar que los corsarios turcoberberiscos se aprovisionasen de agua y se refugiasen de los temporales. Destruida en el terremoto ocurrido el 31/12/1658 , fue reconstruida y ampliada, edificándose en la segunda mitad del siglo XVIII un castillo contiguo a ella. Estaba dotada de un alcaide perpetuo (los vizcondes de Almansa), un artillero y 10 soldados.

En 1706, durante la guerra civil entre Borbones y Habsburgo, los ingleses, aliados de estos últimos, se llevaron varias naves e incendiaron un navío de guerra francés (aliado de los Borbones) llamado “La Reina” en la Cala de San Pedro, sin que desde el castillo se pudiese hacer nada, ya que sólo contaba con un cañón de calibre insuficiente.

Unos años después, se pagaron las consecuencias de no haber ampliado la dotación artillera del castillo; el 26/6/1743, un navío de guerra inglés de 60 piezas de cañón entró en la cala persiguiendo a un navío corsario de Málaga. El barco inglés saqueó el navío corsario y seis pesqueros catalanes que se encontraban allí protegidos, disparando además sus numerosos cañones contra el castillo de San Pedro, destruyendo casi por completo el baluarte y dejando la torre muy tocada.

El día 22 de junio de 2004, por la tarde, gran parte de la torre adosada al Castillo de San Pedro se precipitó al suelo. El derrumbe vino acompañado de un gran estruendo que alarmó a los numerosos visitantes que en ese momento había en la cala. Afortundamente no se produjeron daños personales, circunstancia que no se puede garantizar que vuelva a ocurrir en el futuro debido a las grandes grietas que han aparecido tras el derrumbe.

La torre derrumbada es la parte del Castillo más antigua. Fue construida en el siglo XVII por orden de Felipe II. La misión de la torre era defender el puerto natural de San Pedro y el manantial existente en la cala.

Protección oficial: Fue declarado Bien de Interés Cultural con la categoría de Monumento (código: 40660006). Bajo la protección de la Declaración genérica del Decreto de 22 de abril de 1949, y la Ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español. En el año 1993 la Junta de Andalucía otorgó un reconocimiento especial a los castillos de la Comunidad Autónoma de Andalucía.

Protección real: Ninguna, se encuentra en estado de ruina sin que se haga nada por evitarlo.

El 19/10/2003

El 03/10/2004 después del desprendimiento de parte de la torre.